[아두이노#417] A4988드라이버를 이용해서 nema17 스탭모터를 제어하는 원리 알아보기!(녹칸다/포로리야공대가자)

https://youtu.be/62fKTn5XiMk

 

**6번 가감속 예제에서 원점이 틀어지는 문제는 회전속도가 빨라서 발생한것이었습니다~!
**최대속도를 100~200, 가속도를 50~300정도 범위에서 설정하니 아주 잘 되었습니다~!
a4988드라이버를 이용해서 nema17 스탭모터를 제어하는 원리 알아보기!
녹칸다의 a4988를 이용한 스탭모터 제어 시리즈이다!
이번편은 a4988드라이버가 뭔지 알아보고 기존 녹칸다의 스탭모터 예제와 어떻게 차이가 있는지 알아보도록 한다!
그리고 기본적인 연결방법과 어떻게 하면 아두이노로 스탭모터를 제어할 수 있는지 알아보도록 한다!
아래와 같은 순서로 접근해보자!
1.연결방법 알아보기!
2.라이브러리 안쓰고 스탭모터 돌려보기!
3.시리얼 입력으로 회전방향 및 속도 제어해보기!
4.라이브러리를 사용해서 스탭모터를 돌려보기!
5.라이브러리로 스탭모터를 가속도를 적용해서 돌려보기!
6.시리얼 입력으로 가속도와 회전량 제어해보기!

라이브러리 안쓸때 필요한 내용
delayMicroseconds()
라이브러리 쓸때 필요한 내용
AccelStepper stepper = AccelStepper(연결방식, STEP핀, DIR핀);
stepper.setMaxSpeed(1000); //최대속도
stepper.setCurrentPosition(0); //현재 스탭을 설정
stepper.currentPosition(); //현재 스탭을 반환
stepper.setSpeed(200); //스탭모터의 방향과 속도를 설정
stepper.runSpeed(); //스탭모터 작동(고정속도)
stepper.setAcceleration(2000); //가속량을 설정함
stepper.moveTo(1000); //목표스탭량을 설정함
stepper.runToPosition(); //가속도를 붙혀서 스탭모터제어

 

(실제로한 순서)

1.DIR핀을 2번에 STEP핀을 3번에 연결한다음 DIR이 high인 방향으로 한바퀴, DIR이 low인 방향으로 한바퀴 회전시키시오!(1초간격으로)

417-1(가장기본적으로제어해보기).txt

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2.(1)번예제에서 문제점을 도출하는 과정!

417-2(문제점도출하기).txt

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3.스탭모터가 무한히 회전을 할때 회전방향과 회전속도를 유저가 입력한 값으로 결정을 하시오!

417-3(시리얼입력으로스탭모터제어하기).txt

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4.라이브러리를 사용해서 고정된 속도로 회전하는 기본예제를 만드시오!!(메인예제1)

417-4(라이브러리를사용해서제어하기).txt

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5.시리얼입력으로 고정된속도로 회전하는 스탭모터의 방향과 속도를 제어하시오!!

417-5(시리얼입력으로회전방향과속도제어하기).txt

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6.라이브러리의 가속도 개념을 이용해서 스탭모터를 제어해보시오!!

417-6(가감속을이용한스탭모터제어).txt

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7.스탭모터에 리미트스위치 2개를 이용해서 범위제한을 하고 호밍기능을 구현하시오!(특별요청사항)

417-7(호밍을시뮬레이션한예제1번).txt

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관련라이브러리(AccelStepper/1.61.0)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/