인버스키네메틱스(inverse kinemetics)는 역기구학이라고도 하는데 좌표로서 각도를 추론하는 방식이다!
원래 아두이노로 우리가 3차원공간에 존재하는 목표물을 로봇팔로 잡기 위해서는 로봇팔을 이루는 서보모터의 각도를 1개씩 조정해야 집게의 좌표를 목표물에 근접시킬 수 있게 된다!
이러한 방식을 키네메틱스라고 한다! 대상으로하는 로봇팔은 서보모터 4개로 구성된 4DOF로봇팔이다! 그렇다면 서보모터 4개의 각도를 제어해야하기 때문에 조합할 수 있는 경우의수가 엄청나게 많을 수 있다!
어쨋든 목표물에 집게가 근접하면 되기 때문에 서보모터 4개의 각도 패턴을 A로해도 되고 B로해도되고 결과는 같을 수 있다는 의미임!
인버스키네메틱스는 목표물의 위치를 입력으로 주게 된다! 너가 그 목표물을 집으려면 서보모터 4개의 각도가 몇개가 되어야 하겠느냐? 라고 물어 보는 것이고, 이경우 서보모터 4개로 조합 가능한 모든 경우의수중에서 가장 적합한 것을 초이스 하는 방식으로 가게 된다!
그러나 찾으려는 결과물이 없을 수 도 있다!
왜냐하면 서보모터의 각도는 0~180도로 조정가능하고 로봇팔의 길이도 일종의 제약사항들이다!
로봇팔이 최대로 뻣을 수 있는 길이가 30cm인데 100cm앞에 떨어진 사과를 집으라고하면 무슨수를 쓰더라도 집을 수 없게 되므로 이런 경우를 해가 없다라고 표현한다!
그리고 현재 위치가 서보모터의 각도상 절대로 도달할 수 없는 위치가 있을 수도 있다!
로봇팔이 뻗을 수 있는 범위 안에 있다면 일반적으로는 무수히 많은 해들 중에서 어떤 것을 고르는게 가장 좋은가? 쪽으로 결론이 나오게 될 것 같다!
(현재 상태)
로봇팔 구입완료!
그러나 아직 조립은 못함!
라이브러리 찾아둠!
'녹칸다 > 녹칸다의 프로젝트 목록' 카테고리의 다른 글
| 녹칸다의 백봉오골계 계란 유정란 IoT 부화기 만들기!(CCTV로 감시) (0) | 2022.03.06 |
|---|---|
| 녹칸다의 초음파 가습기 모듈 작동 테스트 해보기! (0) | 2022.02.01 |
| [계획수립] 삼성 워치(기어S3)의 타이젠(TIZEN)을 이용한 사물인터넷보드(esp8266) 제어 프로젝트! (0) | 2022.01.16 |
| [계획수립] RS485수도계량기를 이용한 1:N 원격검침 (2) | 2022.01.11 |
| [계획수립] 1:1사이즈 비닐하우스 건설(스마트팜) (0) | 2022.01.10 |
