[STM32#10] 스탭모터(28byj-48)를 폴링방식과 타이머인터럽트(TIM2 global interrupt)를 이용한 방식으로 각도제어 해보기!(녹칸다 내맘대로 STM32)
프로그래밍/STM32 2025. 11. 12. 18:28반응형
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[STM32#10] 스탭모터(28byj-48)를 폴링방식과 타이머인터럽트(TIM2 global interrupt)를 이용한 방식으로 각도제어 해보기!(녹칸다 내맘대로 STM32)
심심한녹칸다의 내맘대로 STM32시리즈이다!
STM32시리즈의 모든 자료는 구글 슬라이드에 작성하고 모두에게 공유되어있음!
https://docs.google.com/presentation/d/1myA5iYbjuKsLWLqtRLKAiRfwUwvqB1d1RGjiMIIgp3I/edit?slide=id.g3a1f238c87f_1_154#slide=id.g3a1f238c87f_1_154
이번편은 9편에 이어서 스탭모터(28byj-48)를 위치제어, 속도제어 해보도록 한다!
1.예를들어 버튼1을 계속 누르고 있으면 "누르고 있는 동안”에 스탭모터가 시계방향으로 회전하고 버튼2를 계속 누르고 있으면 “누르는 동안” 반시계방향으로 회전한다!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
//0이면 정지, 1이면 정회전, -1이면 역회전
int direct = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(direct == 1){
//정회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
}else if(direct == -1){
//역회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//PB1을 누르면 direct가 1이되고 안누르면 0이된다!
//PA8을 누르면 direct가 -1이되고 안누르면 0이된다!
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0){
//정회전
direct = 1;
}else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8) == 0){
//역회전
direct = -1;
}else{
//정지
direct = 0;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
2.예제1에서 스탭모터의 현재 위치값을 100밀리초간격으로 시리얼출력해서 PC에서 스탭모터의 현재 위치를 알 수 있도록 하시오!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
//0이면 정지, 1이면 정회전, -1이면 역회전
int direct = 0;
int32_t now_pos = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(direct == 1){
//정회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
now_pos++;
}else if(direct == -1){
//역회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
now_pos--;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
uint32_t nockanda_t = 0;
char buff[50];
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//100밀리초 간격으로 전송한다
if(HAL_GetTick()-nockanda_t > 100){
nockanda_t = HAL_GetTick();
//녹칸다가 위치를 계속 올려서 32000정도를 넘겼을때 이상한값이 나온다면 %d가 아닌것이다!
sprintf(buff,"now_pos = %d\n",now_pos);
HAL_UART_Transmit(&huart2, buff, strlen(buff), 100);
}
//PB1을 누르면 direct가 1이되고 안누르면 0이된다!
//PA8을 누르면 direct가 -1이되고 안누르면 0이된다!
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0){
//정회전
direct = 1;
}else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8) == 0){
//역회전
direct = -1;
}else{
//정지
direct = 0;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
3.로터리엔코더(PA11,PA12)를 시계방향으로 회전하면 스탭모터도 시계방향으로 회전하고 반시계방향이면 반시계방향으로 회전한다!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int32_t now_pos = 0;
int32_t target_pos = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(now_pos < target_pos){
//정회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
now_pos++;
}else if(now_pos > target_pos){
//역회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
now_pos--;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
uint32_t nockanda_t = 0;
char buff[50];
uint8_t old_A = 0;
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//100밀리초 간격으로 전송한다
if(HAL_GetTick()-nockanda_t > 100){
nockanda_t = HAL_GetTick();
//녹칸다가 위치를 계속 올려서 32000정도를 넘겼을때 이상한값이 나온다면 %d가 아닌것이다!
sprintf(buff,"now_pos = %d, target_pos = %d\n",now_pos, target_pos);
HAL_UART_Transmit(&huart2, buff, strlen(buff), 100);
}
//A의 상승엣지가 검출되었을때 B가 LOW면 시계방향, HIGH면 반시계방향
uint8_t now_A = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_11);
if(now_A == 1 && old_A == 0){
uint8_t now_B = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_12);
if(now_B == 0){
//시계
target_pos += 8;
}else{
//반시계
target_pos -= 8;
}
}
old_A = now_A;
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
4.예제3번처럼 로터리엔코더를 돌리면 실시간으로 따라가는게 아니라 로터리엔코더에 붙어있는 스위치(PC7)를 눌렀을때 스탭모터가 회전되도록 하시오!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int32_t now_pos = 0;
int32_t target_pos = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(now_pos < target_pos){
//정회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
now_pos++;
}else if(now_pos > target_pos){
//역회전 시퀀스를 전송한다
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
now_pos--;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
uint32_t nockanda_t = 0;
char buff[50];
uint8_t old_A = 0;
int32_t rotary_pos = 0;
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//100밀리초 간격으로 전송한다
if(HAL_GetTick()-nockanda_t > 100){
nockanda_t = HAL_GetTick();
sprintf(buff,"now_pos = %d, rotary_pos = %d\n",now_pos, rotary_pos);
HAL_UART_Transmit(&huart2, buff, strlen(buff), 100);
}
//PC7을 누르면 rotary_pos가 target_pos로 copy된다
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_7) == 0){
target_pos = rotary_pos;
}
//A의 상승엣지가 검출되었을때 B가 LOW면 시계방향, HIGH면 반시계방향
uint8_t now_A = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_11);
if(now_A == 1 && old_A == 0){
uint8_t now_B = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_12);
if(now_B == 0){
//시계
rotary_pos += 8;
}else{
//반시계
rotary_pos -= 8;
}
}
old_A = now_A;
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
5.스탭모터가 시계방향으로 항상 회전을 하는데, 버튼1을 누르면 타이머인터럽트의 주기가 1.5밀리초로하고, 버튼2를 누르면 800마이크로초로하고, 버튼3을 누르면 10밀리초로 하시오!(TIM2의 ARR을 수정)
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//PB1을 누르면 ARR이 1500-1이 된다!
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0){
TIM2->ARR = 1500-1;
}
//PA8을 누르면 ARR이 800-1이 된다
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8) == 0){
TIM2->ARR = 800-1;
}
//PB2을 누르면 ARR이 10000-1이 된다
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_2) == 0){
TIM2->ARR = 10000-1;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
6.버튼1을 누르면 스탭모터가 반시계방향으로 회전한다! 버튼2를 누르면 정지한다! 버튼3을 누르면 시계방향으로 회전한다! 이때 가변저항을 이용해서 속도를 0.8밀리초~10밀리초 범위로 조절하시오!(속도제어)
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int direct = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(direct == 1){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
}else if(direct == -1){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
HAL_ADC_Start(&hadc1);
uint16_t adc_value0 = 0;
uint32_t nockanda_t = 0;
char buff[50];
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(HAL_GetTick() - nockanda_t > 100){
nockanda_t = HAL_GetTick();
if(HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10) == HAL_OK)
{
// 값 처리
adc_value0 = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); //0~4095
//0 ~ 4095구간을 10000 ~ 800으로 바꾼다
adc_value0 = 10000 - (10000-800) * adc_value0 / 4095.0;
sprintf(buff,"A0 = %d\n",adc_value0);
HAL_UART_Transmit(&huart2, buff, strlen(buff), 100);
if(adc_value0 >= 800 && adc_value0 <= 10000){
TIM2->ARR = adc_value0;
}
}
}
//PB1을 누르면 역회전
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0){
direct = -1;
}
//PA8을 누르면 정지
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8) == 0){
direct = 0;
}
//PB2을 누르면 정회전
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_2) == 0){
direct = 1;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
7.녹칸다가 스탭모터의 목표위치를 putty에서 입력한다! 그 목표 위치대로 스탭모터가 회전하도록 하시오!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int32_t now_pos = 0;
int32_t target_pos = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(now_pos < target_pos){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
now_pos++;
}else if(now_pos > target_pos){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
now_pos--;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
char rx_buff[50];
char tx_buff[50];
char recv = 0;
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//녹칸다가 입력한 숫자대로 스탭모터가 목표위치로 이동한다!
//녹칸다가 보낸 숫자를 그대로 echo해서 출력해라!
int rx_index = 0;
while(HAL_UART_Receive(&huart2, &recv, 1, 100) == HAL_OK){
rx_buff[rx_index] = recv;
rx_index++;
if(recv == '\r'){
//putty에서 마지막 종료문자가 왔다!
rx_buff[rx_index] = '\0';
sprintf(tx_buff,"SET TARGET_POS = %s\n",rx_buff);
HAL_UART_Transmit(&huart2, tx_buff, strlen(tx_buff), 100);
target_pos = atoi(rx_buff);
break;
}
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
8.예제6에서 시계방향으로 회전할때 리미트스위치 역할을 버튼4가 하고, 반시계방향으로 회전할때 리미트스위치 역할을 버튼5가 할때 리미트스위치에 감지되면 스탭모터가 정지하도록 하시오!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int32_t direct = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(direct == 1){
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_6) == 1){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
}
}else if(direct == -1){
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_5) == 1){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
}
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
//PB1을 누르면 역회전
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_1) == 0){
direct = -1;
}
//PA8을 누르면 정지
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_8) == 0){
direct = 0;
}
//PB2을 누르면 정회전
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_2) == 0){
direct = 1;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
9.로터리엔코더를 돌려서 LED 8개중 1개의 LED만 켜지도록 하고, LED가 현재 위치하고 있는 각도대로 스탭모터가 회전되도록 하시오!
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint8_t seq[][4]={
{0,0,0,1}, //1
{0,0,1,1}, //2
{0,0,1,0}, //3
{0,1,1,0}, //4
{0,1,0,0}, //5
{1,1,0,0}, //6
{1,0,0,0}, //7
{1,0,0,1} //8
};
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOC,GPIOC,GPIOC,GPIOD};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_2};
int seq_num = 0; //0~7
int32_t now_pos = 0;
int32_t target_pos = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(now_pos < target_pos){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num++;
if(seq_num == 8) seq_num = 0;
now_pos++;
}else if(now_pos > target_pos){
for(int i = 0;i<4;i++){
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i], mypin[i], seq[seq_num][i]);
}
seq_num--;
if(seq_num == -1) seq_num = 7;
now_pos--;
}
}
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
uint8_t old_A = 0;
int32_t rotary_pos = 0;
GPIO_TypeDef *mygroup[] = {GPIOB,GPIOB,GPIOB,GPIOB,GPIOB,GPIOB,GPIOC,GPIOB};
uint16_t mypin[] = {GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_7};
char buff[50];
int led_pos = 0;
HAL_GPIO_WritePin(mygroup[0],mypin[0], 1);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_7) == 0){
target_pos = rotary_pos;
}
//A의 상승엣지가 검출되었을때 B가 LOW면 시계방향, HIGH면 반시계방향
uint8_t now_A = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_11);
if(now_A == 1 && old_A == 0){
uint8_t now_B = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_12);
if(now_B == 0){
//시계
rotary_pos += 512;
led_pos++;
if(led_pos == 8) led_pos = 0;
}else{
//반시계
rotary_pos -= 512;
led_pos--;
if(led_pos == -1) led_pos = 7;
}
for(int i = 0;i<8;i++){
if(i == led_pos) HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i],mypin[i], 1);
else HAL_GPIO_WritePin(mygroup[i],mypin[i], 0);
}
//현재 스탭모터의 각도(디그리)를 출력한다!
sprintf(buff,"degree = %d\n",360*rotary_pos/4096);
HAL_UART_Transmit(&huart2, buff, strlen(buff), 100);
}
old_A = now_A;
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}반응형
