[아두이노#580] 아두이노용 4DOF 아크릴 로봇팔을 개조해고 티칭기능 구현해서 물건 옮겨보기!(녹칸다의 아두이노)

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[아두이노#580] 아두이노용 4DOF 아크릴 로봇팔을 개조해고 티칭기능 구현해서 물건 옮겨보기!(녹칸다의 아두이노)

녹칸다의 아두이노 시리즈이다!

직전편인 579편에서 소개했던 아날로그 피드백 서보모터를 활용해서 4-DOF 로봇팔을 움직여보도록 하자!
오픈마켓에 가면 아크릴과 SG90서보모터 4개로 구성된 로봇팔을 판매한다!
튼튼하지 않고 정밀하지는 않지만 학습용으로 활용하는데 문제는 없다!
(녹칸다는 금속재질로된 7DOF로봇팔과 20kg서보모터를 보유하고 있으나 아직 조립을 하지 않았음)

"아두이노가 서보모터의 움직임을 기억할 수 있다" 까지가 579편의 주요내용이었다.
1개의 서보모터가 아니라 4개의 서보모터로 개념을 확장하면 "아두이노가 로봇팔의 움직임을 기억할 수 있다"가 되는 것이다.

로봇팔의 동작을 아두이노에게 기억시켜주고 그대로 반복재생할 수 있다!
생각보다 적용해야할 코드의 난이도가 높긴하지만 어떻게든 한번 해보도록 하자!
(최대한 쉬운 방법을 선택해보도록 함)

로봇팔로 가벼운 스펀지 같은걸 옮기는것을 시연해보도록 한다!

 

(녹칸다의 로봇팔 각도 범위)
//축의 가동범위 : 1도~180도 :1번서보
//그리퍼가 9시방향을 향할때 
//6시방향 서보 : 10도~80도 :2번서보
//12시방향 서보 : 15도~130도 :3번서보
//집게(그리퍼) : 155도~180도 :4번서보

(참고자료)
1.녹칸다는 1번부터 4번서보를 순서대로 9,10,11,12번핀에 연결해놓았고 아날로그 피드백신호선은 1번부터 4번까지 순서대로 A0,A1,A2,A3에 연결해놓았다!
2.제어를 위해서 외부전원을 연결해야한다!

(문제점)
1.동작과 동작사이를 servo.write함수를 통해서 이동시켜주면 서보모터는 최대속도로 회전하기때문에 그리퍼에 들고있는 중량물이 관성에 의해서 이탈할 가능성이 높다!
2.동작과 동작사이에 보간작업을 통해서 서보모터가 스무스하게 움직이도록 구현해야한다!
3.로봇팔이 움직이는 도중에 작업을 즉시중간시킬 수 있어야한다!

(예제)

1.시리얼입력으로 4개의 서보모터를 개별적으로 제어하는 예제를 구현하시오!(녹칸다 로봇팔의 시작각도 축:90 6시:20 12시:20 그리퍼:160)

580-1(각도를맞추는예제).txt

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2.각서보모터의 연결된 아날로그 피드백라인의 값을 측정해서 아두이노가 각도값을 계산할 수 있도록 하시오!

580-2(아날로그값으로각도값계산하기).txt

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3.녹칸다의 로봇팔에 6가지 동작을 기억시켜서 스폰지를 이동시키는 예제를 구현하시오!

580-3(로봇팔티칭해서스폰지움직이기).txt

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